피규어, 휴머노이드 상반신 제어하는 VLA 모델 '헬릭스' 공개

공장 안에서 볼트를 조이는 로봇과 집 안을 정리하는 로봇은 완전히 다른 문제입니다. 가정에는 찌그러진 옷가지, 깨지기 쉬운 컵, 어지러진 장난감처럼 로봇이 살면서 한 번도 본 적 없는 물건들이 가득하기 때문입니다.

이런 새로운 물건을 하나 다루게 하려면 지금까지는 수천 번의 시연 데이터를 모으거나 전문가가 몇 시간씩 매뉴얼 코딩을 해야만 했습니다.

휴머노이드 로봇 기업 피규어가 OpenAI와의 협력을 종료한 지 불과 2주 만에, 완전히 자체 기술로 구축한 비전-언어-행동 모델 Helix를 공개했습니다.

생각하는 뇌와 반응하는 몸을 분리하다

그동안 로봇 공학계는 딜레마에 빠져 있었습니다. 거대 시각언어모델은 세상을 넓게 이해하지만 반응 속도가 너무 느렸고, 전용 동작 제어 알고리즘은 민첩하지만 처음 보는 물건 앞에서는 무력했습니다.

피규어는 인간의 인지 체계처럼 시스템을 둘로 쪼개는 방식으로 이 문제를 풀었습니다.

상위 두뇌인 시스템 2는 약 70억 파라미터 규모의 오픈소스 VLM으로, 온보드 환경에서 7~9Hz 주기로 작동합니다. 주변 공간을 파악하고 사람의 음성 명령을 해석하는 역할을 맡습니다.

하위 제어기인 시스템 1은 8천만 파라미터 수준의 가벼운 트랜스포머 기반 모델로, 무려 200Hz 속도로 즉각 반응합니다. 시스템 2가 던져준 맥락을 바탕으로 머리, 몸통, 손목, 그리고 열 개의 손가락 마디마디를 정밀하게 연속 제어합니다.

실제 시연에서는 두 대의 피규어 로봇이 태어나서 처음 보는 식료품들을 자연어 명령만 듣고 함께 정리하는 협동 작업을 해냈습니다. 한 로봇이 물건을 집어 올리면, 상대 로봇의 시스템 1이 200Hz 속도로 즉각 반응해 궤적을 수정하며 호흡을 맞췄습니다.

놀라운 점은 효율성입니다. 단 500시간 분량의 원격 조작 데이터만으로 학습을 마쳤으며, 냉장고 문 열기부터 서랍 사용, 물건 집기까지 모든 행동을 단 하나의 신경망 가중치로 처리합니다. 클라우드 연결 없이 로봇에 탑재된 저전력 임베디드 GPU만으로 완벽하게 돌아갑니다.

왜 중요한가

우리는 Helix가 피규어의 기술적 홀로서기를 알리는 동시에, 휴머노이드 상용화의 핵심 길목을 정확히 짚어낸 결과물이라고 봅니다.

가정용 로봇의 성패는 새로운 물건을 만났을 때 엔지니어가 다시 방문해 튜닝할 필요가 없느냐에 달려 있습니다. Helix가 보여준 제로샷 일반화 성능은 음성 명령 몇 마디로 낯선 물건을 즉시 다룰 수 있음을 증명하며, 가정 진입 장벽을 크게 낮췄습니다.

산업 측면에서도 시사하는 바가 큽니다. OpenAI와 결별했을 때만 해도 피규어의 지능 소프트웨어 경쟁력에 물음표가 붙었지만, 이번 발표로 독자적인 두뇌 개발 능력을 입증했습니다. 무거운 VLM과 초고속 물리 제어기를 분리한 아키텍처는 온보드 저전력 환경에서 휴머노이드를 굴릴 수 있는 가장 현실적인 표준을 제시했습니다.

물론 500시간의 데이터로 모든 일상 속 돌발 상황을 완벽히 방어할 수는 없을 것입니다. 부서지기 쉬운 물체에 대한 섬세한 힘 조절이나 안전성 검증은 계속 지켜봐야 합니다. 하지만 고가의 클라우드 인프라 없이 독립적으로 움직이는 가사 로봇의 가능성을 열었다는 점에서 매우 영리한 한 수였습니다.