1X, 인간형 로봇 'NEO'용 25자유도 로봇 핸드 공개… 레고 조립·전구 교체 지원

눈을 감고 서랍 속을 더듬어도 손끝 감각만으로 동전인지 나사인지 단번에 알 수 있습니다. 하지만 지금까지의 휴머노이드 로봇에게 손은 앞이 보이지 않는 크레인에 불과했고, 목에 달린 카메라에 의존해 눈대중으로 물건을 집는 것이 고작이었습니다.

로봇 스타트업 1X가 7월 10일 휴머노이드 로봇 NEO를 위한 새로운 인공 생체 핸드를 공개했습니다. 손목을 포함해 총 25개의 자유도를 갖춘 이 로봇 손은 인간 수준의 유연성과 정밀한 촉각을 구현했습니다.

만지면서 느끼는 힘 투명성 기술

기존 로봇 손의 대다수는 기어 감속비가 100 대 1을 넘어섰습니다. 이 때문에 물체에 닿아도 기어 마찰로 인해 반발력이 모터로 전달되지 않아 로봇 손 자체가 외부 자극에 무감각했습니다.

1X는 모터를 사람의 팔뚝에 해당하는 위치에 배치하고, 5 대 1에서 15 대 1 수준의 매우 낮은 감속비를 지닌 와이어 기반 텐던 드라이브 방식을 적용했습니다. 손가락과 손바닥에 22개, 손목에 3개의 자유도를 배치해 외부에서 손가락을 밀면 부드럽게 밀려나면서 가해진 힘을 정밀하게 측정합니다.

고해상도 촉각 피부를 통해 미끄러짐까지 실시간으로 감지할 수 있어, 레고 조립, 지퍼 올리기, 전구 갈아 끼우기, USB-C 케이블 연결, 포도 알 분류는 물론 20파운드 무게의 케틀벨을 들어 올리는 시연까지 성공적으로 마쳤습니다. IP68 방수 및 식품 안전 규격을 충족해 요리나 청소를 마친 뒤 로봇이 스스로 손을 씻을 수도 있습니다.

연간 1만 개 양산 체제 구축

복잡한 다자유도 핸드는 연구실에서 시제품을 만드는 것보다 균일한 품질로 대량 생산하는 것이 훨씬 어렵습니다. 1X는 모터, 센서, 텐던 케이블, 촉각 외피까지 전 과정을 자체 생산 라인에서 제작하며, 올해 1만 개의 로봇 손을 생산할 계획이라고 밝혔습니다.

현재 테슬라가 옵티머스 V3에 22자유도 핸드를 적용하고 싱가포르의 샤르파(Sharpa)도 22자유도 촉각 핸드 양산에 나서는 등, 정밀 로봇 핸드를 둘러싼 하드웨어 경쟁은 날로 치열해지고 있습니다.

왜 중요한가

우리는 1X가 로봇 손을 단순한 집게가 아닌 세상을 읽는 감각 기관으로 재정의한 점이 가장 결정적이라고 봅니다. 두 손가락 그리퍼 환경에서는 집고 놓는 단순 동작만 학습할 수 있지만, 25개 관절이 양방향으로 힘을 주고받으면 모든 접촉 과정이 피지컬 AI 모델을 훈련하는 양질의 데이터로 전환됩니다.

가정용 로봇의 상용화 측면에서도 가치가 큽니다. 지나치게 뻣뻣한 로봇 손은 유리잔을 깨뜨리거나 사람의 손을 다치게 할 위험이 있지만, 충격을 받으면 자연스럽게 힘을 빼는 유연한 텐던 구조는 가정 내 안전성을 확보하는 데 필수적인 조건입니다.

다만 와이어 구동 방식과 부드러운 촉각 소재는 장시간 사용 시 마모와 장력 변화에 취약할 수밖에 없습니다. 1X가 제시한 연간 1만 개 생산 목표를 넘어, 거친 일상 가사 노동 환경에서 이 손이 얼마나 오랫동안 고장 없이 정밀도를 유지할 수 있을지가 진정한 시험대가 될 것입니다.