人形機器人虛實遷移框架 ASAP：宇樹 G1 實現高敏捷全身動作
2025 年，研究團隊提出兩階段框架 ASAP，解決人形機器人從模擬到實物的動力學差異。系統先在模擬中用動捕資料預訓練，再用真實資料訓練殘差模型補償物理差距。宇樹 G1 實機藉此完成了高協調性全身動作，跟蹤誤差大幅低於傳統基準。
2025 年，研究團隊提出兩階段框架 ASAP，解決人形機器人從模擬到實物的動力學差異。系統先在模擬中用動捕資料預訓練，再用真實資料訓練殘差模型補償物理差距。宇樹 G1 實機藉此完成了高協調性全身動作，跟蹤誤差大幅低於傳統基準。