人形机器人虚实迁移框架 ASAP：宇树 G1 实现高敏捷全身动作
2025 年，研究团队提出两阶段框架 ASAP，解决人形机器人从仿真到实物的动力学差异。系统先在仿真中用动捕数据预训练，再用真实数据训练残差模型补偿物理差距。宇树 G1 实机借此完成了高协调性全身动作，跟踪误差大幅低于传统基准。
2025 年，研究团队提出两阶段框架 ASAP，解决人形机器人从仿真到实物的动力学差异。系统先在仿真中用动捕数据预训练，再用真实数据训练残差模型补偿物理差距。宇树 G1 实机借此完成了高协调性全身动作，跟踪误差大幅低于传统基准。