北京发布人形机器人「天工」：纯电驱拟人奔跑，时速达 6 公里

让几十公斤重的铁疙瘩像人一样双脚离地奔跑，一直是机器人领域出了名的大难题。以往能做到腾空跳跃或小跑的，大多依赖结构复杂且昂贵的液压系统。

北京人形机器人创新中心在北京经开区发布了全尺寸人形机器人「天工」。它号称是全球首个纯电驱、拟人奔跑的全尺寸人形机器人，稳定奔跑速度可以达到 6 公里/小时。

纯电驱的苗条身材，怎么扛住腾空冲击

发布会现场，这个通体黑灰色的机器人从屏风后跑出，双臂前后摆动，双脚交替离地。跑到观众席边缘时，它还能顺畅地转弯折返。

天工的身材很轻便，身高 1.63 米，体重只有 43 公斤。它的每条腿配有 6 个关节，每条手臂有 3 个关节。

北京人形机器人创新中心总经理熊友军解释，让人形机器人跑起来极其考验机械结构。脚掌离地时需要瞬间爆发力，关节扭矩是普通行走的 3 到 4 倍。落地时还要吸收巨大的反作用力，腾空阶段稍有偏差就容易摔倒。

为了解决稳定性问题，天工全身装了多个视觉感知传感器、高精度惯性测量单元、3D 视觉传感器和高精度六维力传感器，算力达到了每秒 550 万亿次操作。

据介绍，即便在没有视觉辅助的盲视状态下，天工也能平稳走过斜坡和楼梯，遇到踏空或磕碰时会快速调整步态。

不靠死算轨迹，而是模仿人类怎么跑

传统机器人控制要么依赖模型预测控制，抗意外干扰能力偏弱；要么依赖单一的强化学习，运动精度往往不够理想。

天工这次换了个思路，采用了一种自主研发的方法，叫基于状态记忆的预测型强化模仿学习。

研发团队提前采集了大量人类运动的真实视频数据，提取出人类在跑步和跳跃时各处关节的速度和位置。天工通过向人类学习运动习惯，兼顾了姿态的自然度与应对复杂路面的鲁棒性。

不仅如此，官方表示天工是一个母平台，具备开源开放性和兼容扩展性，后续会开放通讯接口供外部调用，支持软硬件模块扩展。

为什么重要

我们认为，天工最大的亮点在于用纯电驱路线跑通了全尺寸拟人奔跑。相比液压系统，纯电方案的制造成本、维护难度和零部件门槛都要低得多，这是人形机器人想要走向工业或家用量产的必经之路。

对行业开发者来说，天工如果真能兑现开源母平台的承诺，意义会很直接。中小团队和科研机构没必要从头再造一遍本体底盘，直接基于开放接口做上层应用开发，能省下大笔试错成本。

但看起来天工目前展示的更多还是下肢运动控制能力。6 公里/小时的时速基本相当于人类慢跑，距离复杂作业场景还很远。而且每条手臂仅有 3 个关节，这意味着它现阶段几乎不具备精细的手部作业能力，更像是一个底盘运动验证平台。其他厂商在跟进运动算法的同时，最终还是要看它装上手部之后，能不能干复杂的细活。